八章刚体导引机构综合ppt

　　刚体导引机构的综合第八章讲授内容: 8-1 刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 8-4 三位置刚体导引铰链四杆机构设计 8-1 刚体导引机构的应用及实现方法 1、刚体导引机构的应用刚体导引:要求机构中的某一构件,顺次通过若干给定的位置,这在机构学中便称为“刚体导引”或“运动发生”。能够完成导引刚体通过给定位置的机构,就称为刚体导引机构。图 8-1 为某一生产线的传动装置,属于一个典型的刚体导引问题。要求工件依次通过图示 1、2、3位置,完成由传送带 A送到传送带 B。注意:通常被导引刚体的运动是一般平面运动。图 8-1 2、实现刚体导引的方法为了实现导引刚体的运动,在刚体导引机构中必须具备能够做一般平面运动的构件。我们知道,连杆机构就具备这个条件,因为连杆做平面运动。图 8-2 3、被导引刚置的给定方法刚体做平面运动时,可以用某一个平面图形来代表,其位置的给定有不同的方法。如图 8-3 ,选择图中任意点 Pi做为基点,以该点的两个坐标( Px , Py )及通过点的直线 PL 的幅角δ共三个参数来给定刚体的位置。图 8-38-2 刚体导引机构的综合方程式 1、二杆组一般的,平面连杆机构可以分为一系列的二杆组。二杆组有两种:只含有转动副的铰链二杆组(图 8-4a );含有移动副的滑块二杆组(图 8-4b )。二杆组的外端运动副之一连接到机架上。图 8-4 (a) (b)